焊接机器人在运行前，需要进行哪些预热和调试工作？​

焊接机器人运行前的预热和调试工作，是保障焊接精度、稳定性和设备安全的关键环节，需按照 **“设备预热→参数调试→路径校准→安全验证”** 的顺序逐步开展，具体操作如下：

一、 设备预热：保障机械与电气系统稳定启动

电气系统预热

先接通机器人控制柜电源，让系统进入待机状态，预热 5-10 分钟。这一步能让控制柜内的伺服驱动器、电源模块等电气元件温度趋于稳定，避免因冷态启动导致电流波动，影响机器人运动精度。同时检查控制柜内的指示灯、显示屏是否正常，有无报错代码，若有故障需先排除再进行下一步。

机械结构预热

启动机器人的空运行模式，让机械臂按照预设的简单轨迹（如定点移动、小范围摆动）运行 2-3 个循环。目的是让关节处的减速器、轴承、齿轮等部件充分润滑，消除机械间隙的 “冷态卡顿”，确保后续焊接时动作流畅、定位准确。对于长时间停机的机器人，可适当延长空运行时间至 10-15 分钟。

焊接电源与焊枪预热

接通焊接电源，设置空载电压（根据焊接工艺调整，如氩弧焊空载电压约 50-80V），让焊枪空载运行 3-5 分钟。对于气体保护焊，需提前打开保护气（如氩气、二氧化碳混合气），吹扫焊枪管路 10-20 秒，排出管路内的空气和杂质，避免保护气不纯导致焊缝出现气孔。此外，检查焊枪喷嘴、导电嘴是否清洁，若有飞溅物堵塞需及时清理。

二、 参数调试：匹配焊接工艺与工件需求

基础焊接参数设定

根据工件的材质（如碳钢、不锈钢、铝合金）、厚度、焊接方法（如 MIG/MAG 焊、TIG 焊、点焊），预设核心参数：焊接电流、电压、焊接速度、送丝速度、保护气流量。例如焊接 3mm 厚的低碳钢，MAG 焊的电流可设为 120-150A，电压 18-22V，保护气流量 15-20L/min。

建议先在试焊板材上进行参数测试，焊接 1-2 道小样，检查焊缝的成形质量（如余高、宽度、熔深），再根据试焊结果微调参数，直到焊缝无气孔、裂纹、未熔合等缺陷。

机器人运动参数调试

调整机械臂的运动速度、加速度和拐角过渡速度：焊接时的运动速度需与焊接参数匹配，速度过快会导致熔深不足，过慢则易烧穿工件；拐角处需降低速度，避免因惯性导致焊枪偏移，保证焊缝拐角处成形均匀。同时设置焊枪的摆幅、摆频（针对摆动焊接），满足坡口填充的需求。

三、 路径校准：确保焊枪轨迹与焊缝准确贴合

示教点校准

通过机器人的示教器，手动操控机械臂移动，将焊枪的导电嘴准确对准焊缝的起点、终点、拐点等关键示教点，记录每个点的坐标。对于复杂焊缝（如环形焊缝、曲线焊缝），需增加示教点密度，确保轨迹平滑过渡。校准后，让机器人沿示教路径空运行 1-2 次，观察焊枪与工件的距离（干伸长）是否一致，若有偏差需微调示教点坐标。

焊缝跟踪系统调试（若配备）

对于带有视觉跟踪或电弧跟踪功能的机器人，需启动跟踪系统，让焊枪靠近焊缝，校准跟踪传感器的灵敏度和检测范围。通过试焊验证跟踪效果：若焊缝存在偏移，跟踪系统应能自动调整焊枪位置，确保焊枪始终对准焊缝中间。若跟踪精度不足，需重新标定传感器参数。

四、 安全与辅助系统验证

安全装置检查

检查机器人的急停按钮、安全围栏、光幕传感器是否正常工作：触发急停时，机器人应立即停机；有人进入安全围栏时，光幕应触发报警并暂停机器人运行。同时检查焊枪的防撞功能，轻微碰撞工件时，机器人应自动停止运动，避免设备损坏。

辅助设备调试

若配备工件夹具、变位机，需调试夹具的夹紧力，确保工件固定牢固无松动；调试变位机的旋转速度，使其与机器人焊接速度匹配，保证焊接过程中焊缝始终处于较佳焊接位置（如平焊位置）。

五、 确认

所有预热和调试工作完成后，再次进行全流程空运行，确认机器人运动、焊接参数、路径轨迹、辅助系统均无异常，方可启动正式焊接作业。