焊接机器人在焊接过程中如果出现焊偏现象，可能是哪些原因导致的？

焊接机器人出现焊偏，本质是焊缝实际位置与机器人示教轨迹不重合，或焊接过程中电弧跟踪 / 传感失效。常见原因可以分成这几类：

一、工件与工装问题

工件加工 / 组对精度差

板材下料、折弯、冲压尺寸偏差大。

组对间隙、错边、角变形超差，焊缝位置偏离理论轨迹。

工装夹具定位不可靠

定位销、压板磨损、松动，装夹不一致。

夹具刚性不足，焊接受热变形导致工件移位。

工件重复定位不一致

每次上料位置、方向有差异，机器人按固定轨迹走就会焊偏。

二、机器人本体与编程问题

示教轨迹不准

示教时焊枪姿态、起弧点、路径与实际焊缝不匹配。

多层多道焊时，层间清理不到位，后续道次直接偏掉。

工具坐标（TCP）不准

焊枪嘴、导电嘴磨损、更换后未重新校准 TCP。

焊枪松动、防撞器偏移，导致实际出丝点与程序点不一致。

零位 / 精度漂移

机器人关节零位丢失、减速机间隙变大。

碰撞后未重新标定，重复定位精度下降。

三、焊接过程与设备问题

送丝与导电嘴异常

导电嘴磨损、偏心，焊丝伸出长度不稳定，电弧指向偏斜。

送丝阻力不均、抖动，导致电弧偏吹。

焊接参数不合理

电流、电压、速度不匹配，电弧挺度差，易受磁场、气流影响。

焊枪角度、干伸长度不合适，熔池偏向一侧。

磁偏吹

工件接地不良、电缆布线不对称、钢板剩磁。

直流焊接时电弧被磁场 “吸” 向一边，表现为焊缝明显偏向一侧。

四、传感与跟踪系统失效（带跟踪的机型）

激光 / 触觉 / 电弧跟踪未启用或失效

传感器脏污、镜头有飞溅、光路遮挡

跟踪灵敏度、增益、滞后设置不当

焊缝特征不明显（如窄缝、反光强），跟踪识别失败

五、环境与干扰

现场气流大（风扇、开窗）吹偏电弧。

电缆、气管拖拽，限制焊枪自由运动，造成轨迹偏差。

周边震动大（冲床、切割机）影响机器人稳定运行。