详解|六轴机器人，SCARA机器人，直角坐标机器人和 Delta机器人

一、六轴工业机器人

 六轴工业机器人的很大的工作空间类似一个球体，它可以将机械手臂末端工具以几乎任意角度放置在接近无限数量的平面上，它的用途十分广泛。例如在焊接中，六轴工业机器人使用任意一种焊接技术都比工人完成的更具连续性和可重复性。当工件处于固定位置时，焊嘴可以定位的距离、角度和速度。即使工件不垂直于机器人底座，机器人也可以利用3D激光器和机器视觉进可重复的检测。六关节机器人的其他应用包括喷漆、钻孔、攻丝、切割、取放、物料搬运、包装和组装等。相对于其它款工业机器人来说比较贵，售价在五到几十万不等。

二、SCARA机器人

 SCARA机器人也称为四关节机器人，在固定位置有一个牢固的底座，可以水平安装或吊装，SCARA机器人共具有四个轴，它的机器手臂固定在z轴上，同时在xy轴上旋转运动，机械手臂的中间还有一个附加的xy轴关节，手臂末端的线性驱动器使Z轴运动对底座平面成90度，线性驱动器还有一个额外的θ轴。SCARA机器人模仿了人类手臂的运动，该机器人很大的工作空间相当于圆柱体的一部分。

在操作中，SCARA机器手臂可以高速运行的同时还保持高精度定位。如果操作平面都相互平行，那么物料搬运和产品组装通常可以使用SCARA机器手臂完成。在工具末端使用位移激光器可以在装配线上实现高速的三次元坐标测量仪（CMM）功能。配备机器视觉系统的SCARA机器人可以完成非接触式检测。在机器手臂工具端安装激光器、等离子切割器和路由器能够实现蚀刻、切割和铣削操作。

SCARA机器人承受的物体重量会在其旋转关节上产生径向载荷，所以它的轴承足够坚固，才能在机器人预期的使用期限内充分发挥作用。SCARA机器人负载的动量不能高至使电机运转减慢和手臂停止运动。售价在五到几十万不等。售价约在3到十万内。

三、直角坐标机器人

 直角坐标机器人利用框架结构分担负载重量，可以操控比多关节机器人或SCARA机器人更重的负载，而且它的成本更低。直角坐标机器人在x、y和z轴平面内进行直线运动，各轴的有效行程厂家会根据需求定制，由于结构简单，成本低，是应用广泛的一类工业机器人。

如应用于机床、电机、测量、激光焊接、激光切割、涂胶、打孔、插件、射线扫描、纺织机械、重型机械、冶金机械、医疗器械、印刷、雕刻等 需求直线传动及定位的领域。

四、Delta机器人

 Delta机器人（图4）有三组平行的手臂和旋转式或线性驱动器。当对驱动器施加作用力时，末端执行器会在x、y和z轴上移动但是不会出现旋转。Delta机器人的设计初衷是运用于轻型负载的取放活动，它的其他用途包括3D打印、手术和装配操作。Delta机器人使用轻型手臂，这种手臂惯性很小，移动速度非常快。与机械臂不同，Delta机器人可以在其工作空间内进行360度的圆形移动。

许多工业机器人制造商提供建模和仿真软件帮助客户选择满足其需求的机器人。每种机器人都有一些附加功能可以根据客户要求定制应用