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国产焊接机器人的特点以及结构设计

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国产焊接机器人的特点以及结构设计

发布日期:2021-11-12 作者: 点击:

焊接机器人是一种从事焊接的工业机器人。工业机器人是一种多用途、可重编程的自动控制操作装置,具有三个或三个以上可编程轴,应用于工业自动化领域。为了适应不同的用途,机器人轴的机械接口通常是一个连接法兰,可以与不同的工具或末端执行器连接。焊接机器人在工业机器人的端轴法兰上装有焊钳或焊(割)枪,可进行焊接、切割或热喷涂。


焊接机器人


焊接机器人的特点:


点焊对焊接机器人的要求不是很高。由于点焊只需要点位控制,对点间焊钳的移动轨迹没有严格要求,这也是机器人只能提前点焊的原因。点焊机器人不仅要有足够的承载能力,而且在点与点之间移动时,要有快速、稳定的动作和准确的定位,以减少移动时间,提高工作效率。点焊机器人的负载能力取决于所用焊钳的形式。对于与变压器分离的焊钳,一个负载为30~45kg的机器人*就足够了。但一方面,由于二次电缆较长,功率损耗较大,不利于机器人将焊接夹具伸入工件进行焊接;另一方面,缆绳随着机器人的移动而不断摆动,缆绳的损坏速度更快。因此,集成焊钳的使用逐渐增多。该焊接夹具和变压器的质量约为70kg。考虑到机器人应具有足够的负载能力,并能以大加速度将焊钳送至空间位置进行焊接,一般选择负载为100~150kg的重型机器人。为了满足连续点焊时焊钳距离短、位移快的要求。新型重型机器人具有在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机性能、微机运行速度和算法提出了更高的要求。



焊接机器人结构设计:


由于所设计的焊接机器人工作在准平面和狭窄的空间环境中,为了保证机器人能够根据电弧传感器的偏差信息跟踪焊缝自动焊接,要求所设计的机器人结构紧凑、灵活、稳定。根据狭小空间的特点,研制了一种小型移动式焊接机器人,根据机器人各结构的运动特点,采用模块化设计方法,将机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中,轮式移动平台惯性大、响应慢,主要跟踪焊缝,焊炬调节机构负责焊缝的j确跟踪,电弧传感器完成焊缝偏差的实时识别。此外,机器人控制器和电机驱动器集成并安装在机器人移动平台上,使其更小。同时,为了减少粉尘在恶劣焊接环境中对运动部件的影响,采用了全封闭结构,提高了系统的可靠性。


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关键词:石家庄焊接机器人,石家庄搬运机器人,石家庄切割机器人

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