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石家庄搬运机器人操作程序的生成和运行

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石家庄搬运机器人操作程序的生成和运行

发布日期:2016-07-27 作者: 点击:

 虽说工业机器人有不少,但应用广、多的还是焊接机器人,整个焊接机器人是由机器人本体、焊接电源、夹具、周边设备、安全围栏及安全防护、清枪系统等几大部分组成的。当然也可以根据用户产品的不同特点和生产需求,进行组合设计。焊接机器人的生产使用都离不开控制程序,这部分包括了程序的生成和程序的运行,具体是怎样的一个流程呢?一起来看看。



焊接操作机的分类


焊接操作机虽然没有焊接机器人那么只能,但也能满足各种焊接作业,并实现了自动化操作。而且它的结构形式很多,使用范围广,可以与各种焊件变位机械相配合。

我们常见的焊接操作机主要有三种,主要是从结构类型上区分的,一种是平台式焊接操作机,其中又分为单轨台车式和双轨台车式两种。不管是一种,它们的的机动性、使用范围和用途都不如伸缩臂式焊接操作机,因此在国内的应用已经很少了。



另一种是横臂式焊接操作机,它的横臂的结构也有区别,有的是悬臂式的,有的是伸缩臂式的。除此之外,门式焊接操作机也比较常见,它有两种结构,一种是焊接小车座落在沿门架可升降的工作平台上,并可沿平台上的轨道横向移动;另一种是焊接机头安装在一套升降装置上。



焊接机器人的程序生成


在程序生成环节中,焊接机器人的控制程序均通过示教生成,首先生成一个新程序框架,机器人通过示教盒进行示教,同时在示教盒轴操作键的控制下,按指定的坐标或关节进行动作,机器人在操作者的操作下向需要的目标点移动,当确定示教点有效时,控制器生成运动命令 ,同时记录当前的各轴位置数据,作为程序中相应运动命令的关联位置数据。


此时,只需将各轴节位置记录下来,就可以计算出机器人在其他位置坐标下的相应坐标值。 经示教生成的程序一般还要进行试运行,以便于对程序进行检查和调试。


而在程序的运行环节中,机器人表现出了单品种生产连续生产、多品种轮换生产、不同品种随机生产等生产方式,因此有各种程序的启动方式,终的目的都是为了更好地实现作业的顺利进行。


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