工业机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系，它是由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。如图1

工业机器人硬件系统机器人系统构成（如图）

示教盒 TP
1） 认识 TP 上的键

2）TP 上的开关

TP 开关：此开关控制 TP 有效/无效，当 TP 无效时，示教、编程、手动运行不能
被使用。

DEADMAN 开关：当 TP 有效时，只有 DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，
机器人立即停止运动。

急停按钮：此按钮被按下，机器人立即停止运动。

二、操作机器人

通电和关电
1．通电
1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的anquan设
备是否正常。
2）将操作者面板上的断路器置于 ON
2.关电
1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态
2）将操作者面板上的断路器置于 OFF
注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，
在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

3.手动示教机器人

.示教模式

关 节 坐 标 示 教(Joint)：通过 TP 上相应的键转动机器人的各个轴示教

直角坐标示教(XYZ)沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：
1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系
2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系

工 具 坐 标 示 教(Tool)：沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹
配在工具方向上的笛卡儿坐标系

程序的组成程序的组成

运动类型：

1） Joint 关节运动: 工具在两个指定的点之间任意运动
2） Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动
3） Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动